To Swarm or not to....

To Swarm or not to....

Zwermen zijn intrigerende fenomenen...

Let's build swarms... om:

  • bot's te maken die een beetje onvoorspelbaar zijn.
  • te onderzoeken hoe meerdere bot's kunnen samenwerken.
  • ernaar te kijken

Met twee kleine tril-motors, zoals ook in een smartphone zit, kun je door trillen de bot's laten voortbewegen. Met een kleine ESP8266 met wifi kun je via een websocket en webpagina op je smartphone een beetje sturen. Per telefoon is er 1 bot te besturen, tenzij we verder onderzoeken hoe ze samen in een klein netwerk met elkaar kunnen praten.... Work in Progress...

Nu de controle krijgen over 1 bot. Dit doe ik met een kleine ESP8266 microprocessor waarop een websocket draait (incl. Bootstrap!). De ESP8266 geef ik 5 volt via een 3,7 volt Lipo-accu en een power-up-board, die er 5 volt van maakt. Het kan ook met 3 volt, maar dan mis je power. Ook een motor-driver-board om (tril)servo' s aan te sturen.

De Lipo-accu en ESP met motordriver en power-up moeten samen stevig bij elkaar blijven. Hiervoor maak ik een 3D-print. Na enkele pogingen, eindelijk een passende versie.

En hier de definitieve versie van 1 bot. Nu kan ik er nog 4 bijmaken. Door schuiven met de tril-motoren wordt het sturen geoptimaliseerd. De bot beweegt het beste met 1 trilmotor aan. Twee trilmotoren tegelijk heft de beweging op.

Na vijf versies is er eindelijk een goede versie van de 3D-case. Dit is millimeterwerk. Niets mag meetrillen en moet vastzitten, maar er ook weer uit kunnen. Daarnaast wil ik de microprocessor met motordriver ook nog op andere motoren kunnen aansluiten. Hierdoor moet alles weer uit elkaar te halen zijn.


Ik programmeer het script zo dat je met alle bots via een eigen wifi-kanaal kunt communiceren. Maar laat ze al trillen tijdens het opstarten, zodat je al direct ziet hoe het werkt. Zodra je dan verbinding hebt gemaakt en het IP-adres van een bot in de browser opent, kun je de bot ook besturen.

De pootjes zijn stukken paperclip. Ik moet nog verder onderzoeken wat de beste buiging is, waarbij de controle over de richting optimaal is.

In het filmpje hieronder kun je wel al zien hoe ze bewegen (pootjes zijn nog niet geoptimaliseerd). Ze helpen elkaar zelfs als ze even 'vastzitten/stilstaan.

De volgende stap wordt het toevoegen van wat kleurrijke leds en..... ik ga experimenteren met een interessante nabijheids- en gebaren-sensor. Hopelijk laat deze een bot reageren op de omliggende bots of kan ik hiermee de bots via gebaren tegelijk besturen....


Partlist:

TOTAAL: Rond de € 20,00 per bot. (verzendkosten inbegrepen)

Verdere experimenten met de pootjes, dus welke buiging ze moeten hebben om de bot een duidelijke richting te geven, volgen nog. Nu zijn het 4 pootjes, maar misschien dat 3 beter gaat werken. Dat heeft verder onderzoek nodig.



De Bots zijn allemaal onafhankelijk te besturen via een WIFI-verbinding. Maar dan moet je de bots allemaal apart benaderen. Om ze toch tegelijk te besturen heb ik een gebaren-sensor gevonden. Deze herkent handgebaren: veeg naar links, rechts, boven of beneden. Door elke bot van een sensor te voorzien, kunnen ze tegelijk worden bestuurd met de hand, zonder dat er eerst een wifi-verbinding moet worden gelegd. Deze sensoren zijn goedkoop in China te koop, maar herkennen de gebaren helaas niet goed. De duurdere versies hier in Europa werken wel goed. Ze zijn te koop vanaf € 8,-. Dat maakt de bot helaas wat duurder.


En nu het einddoel: alle bots tegelijk besturen en ze als zwerm observeren!


Project Finished (for now)!!